巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******
在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。
在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。
如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。
瞄准地下精准定位导航难题
人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”
当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。
例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。
2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。
作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。
“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。
北斗卫星信号赋能地下精准导航
“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。
在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。
现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。
路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。
看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。
从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。
除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。
把导航服务送到更多地下停车场
随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。
利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。
路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。
“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。
“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。
“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）
土耳其怒而召见西方九国大使，这件事“悬了”！******
中新网2月3日电(甘甜)放狠话、召大使……近日，土耳其与欧美多国的外交争端再度升级。
而愤怒之中的土耳其，还给寻求加入北约的瑞典亮起了“黄灯”。分析称，至少在土耳其大选结束之前，瑞典“入约”进程或将继续停滞不前。
资料图：2月2日，德国驻土耳其伊斯坦布尔总领事馆外，一辆装甲警车正在附近看守。外交争端升级！土耳其召见九国大使
当地时间2月2日，土耳其外交部召见美国、荷兰、瑞士、瑞典、英国、德国、比利时、法国及意大利的驻土大使和代表，对这些国家临时发布土耳其旅行警告或关闭驻土领事馆的行为表示关切。
土耳其外交部表示，各国几乎同步采取的行动不够谨慎和妥当，这种做法只会助长恐怖主义行为。
土耳其为何有此举动？这还要从近日在瑞典等国发生的反对土耳其的示威活动说起。
当地时间1月21日，瑞典首都斯德哥尔摩一连举行多场涉及土耳其和瑞典加入北约的抗议活动。期间一名极右翼政党的领导人在土耳其大使馆附近公开焚烧了《古兰经》，引发土方强烈谴责。
作为对焚烧《古兰经》的回应，有约200名抗议者在土耳其伊斯坦布尔的瑞典领事馆前举行集会。集会中有人焚烧了一面瑞典国旗。
在此之后，荷兰与丹麦街头也出现了类似场面。
尽管一些欧洲国家对此进行谴责，但也有瑞典官员声称，出于言论自由，无法阻止事件的发生。
不仅如此，以“安全原因”为由，意大利和美国等向本国公民发出警告，称在土耳其发生袭击的风险增加。与此同时，德国、法国和荷兰等还暂时关闭了在土使领馆。
资料图：土耳其总统埃尔多安。瑞典“入约”悬了？
西方国家的反应随即引发土耳其怒火。作为回应，土耳其在上周警告其公民，在美国和欧洲存在“可能的仇外心理和种族主义袭击”。
土耳其内政部长索伊卢抨击称，西方发出安全警告是为了向土耳其施压。他还谴责上述国家关闭使领馆，是企图干预或将于5月举行的土耳其总统和议会选举。
“他们正在对土耳其发动心理战。”索伊卢表示，“他们试图破坏土耳其的稳定。”
与此同时，瑞典批准在土驻其使馆外举行的示威后，土耳其照会瑞典驻土耳其大使提出抗议，并取消了瑞典国防大臣访问土耳其的计划。
土耳其总统埃尔多安更是放狠话，只要瑞典听任上述事件的发生，意味着安卡拉不会支持瑞典加入北约的要求。
埃尔多安说，土耳其积极看待芬兰申请加入北约，但不支持瑞典的申请。“我们对芬兰的立场是积极的，但对瑞典则不是积极的。”
目前，瑞典正和芬兰一道申请加入北约。按照规程，北约必须在30个成员国“一致同意”前提下才能吸纳新成员。土耳其和匈牙利尚未正式批准瑞典和芬兰加入北约。
原本土耳其就多次高调反对两国加入北约，直到与之达成三方协议。芬兰和瑞典同意在库尔德工人党和武器禁运等问题上，向土耳其让步。
而今，随着土耳其和瑞典之间的矛盾再度升级，瑞典“入约”悬念陡生，而芬兰则被指有机会“单飞”。
路透社称，分析人士预计，至少在土耳其大选结束之前，瑞典加入北约的进程将继续停滞不前。
《卫报》则指出，随着外交争端发酵，安卡拉已暂停了两国加入北约的谈判。外界此前预计7月在立陶宛首都维尔纽斯举行的北约峰会上，两国有望获准成为北约成员，如今希望可能会破灭。
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